体長約８～１０mmで、ダンゴムシに似ている。
川に住むのは１種類だけである。
体は汚れたような赤みがかった褐色や灰色をしていて、
足は胸に５対以上あり、水草や石の間などをゆっくりとはい回る（ほふく型）。
しばらく泳いでは水底の土塊につかまり、泳いではつかまり…を繰り返す。
また、ミズムシは水生昆虫だが羽を持っているので、空を飛ぶこともできる。

ミズムシは、３対の脚がそれぞれに異なった形をしており、異なる役割を担っています。
前脚･･･前脚は短いが、先の方が幅広く細かい毛が生えており、餌をかき集めるのに適する。
中脚･･･中足は長く、先端の爪が長いのが特徴。水中で物につかまるのに適する。
後脚･･･後脚も長く偏平でオールのよう。遊泳の役割をもつ。
特に先端の方には長い毛がたくさん生えている。